伊豆七島の開祖神である事代主命（ことしろぬしのかみ）の后神、久爾都比畔命（くにつひめの）を祀った、島内で一番大きな神社。
1687年に造営されたが、途中何回かの再建を経た後、明治45年 に他の神様を合祀し、現在の場所に移転した。

「泊神社」という名前が使われるようになったのは昭和28年からで、昭和35年以降拝殿の修理や神楽殿の新築 などを順次行い、現在のような形態に整備された。

毎年11月8日が例大祭となっている。